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[编者按]为解决机器人关节驱动器测试项目单一、整机测试手段缺乏等问题，北京工业大学精密工程研究所推出了面向关节驱动器全方位测试的成套技术解决方案，包括测试设备、测试规程、数据处理方法等，可对小型和中型关节驱动器各项性能进行多方位测试，获取的丰富数据可用于关节驱动器的性能评价、运行参数优化设置、再设计等，特别是能用于传动精度、机械性能与电参数间的关联分析。此套测试设备具有功能全、精度高、分析功能强、应用场景广、测试快速、操作简便等优点，适用于机器人、关节驱动器（舵机）、精密减速器等企业在试验室和生产现场使用；已在深圳市优必选科技股份有限公司、达闼机器人有限公司、深圳兆威机电股份有限公司、东莞市德晟智能科技有限公司、中国航天某所等单位的产品测试中使用，取得了突出的应用效果。机器人关节驱动器综合性能测试设备一、关节驱动器测试技术现状

机器人关节驱动器（也称为机器人一体化关节、舵机等）是机器人进行姿态控制的核心执行部件，主要由电机、减速器、编码器、控制板和控制软件等组成。伴随着武器装备、智能制造、工业自动化、家庭教育、医疗健康、餐饮服务等行业对机器人的需求日益旺盛，关节驱动器的种类不断增加，其性能要求也越来越高。测试和评价是提高驱动器性能的必不可少的手段和流程。

关节驱动器的核心部件是减速器和电机。针对减速器（如RV减速器、谐波减速器、行星减速器等）和电机都有成套的性能测试设备和检测标准，但对驱动器整机进行测试的设备较少，且仅能进行单项测试，测试标准也缺失；同时针对小型驱动器的测试技术和设备几乎是空白。

二、北工大关节驱动器测试设备特点

针对上述现状，北京工业大学精密工程研究所推出了面向机器人关节驱动器全方位测试的成套技术解决方案，包括测试设备、测试规程、数据处理方法等，可对小型和中型关节驱动器各项性能进行多方位测试，获取的丰富数据可用于关节驱动器的性能评价、运行参数优化设置、再设计等，特别是能用于传动精度、机械性能与电参数间的关联分析。

亮点一：可测小型驱动器

满足不同尺寸、不同外形、不同构型、不同箱体材质、不同控制方式的小型驱动器的测试需求。现有设备可对尺寸最小为33mm*15mm*18.5mm、最大扭矩为0.02Nm的小型驱动器进行综合性能测试，后续设备可进一步对微小型驱动器进行测试。

亮点二：综合性能测试

测试项包括传动精度、电参数、响应参数、机械参数，测试结束后可对结果进行分析和评价，特别是传动精度、机械性能与电参数间的关联分析，最后输出完整的测试报告。

亮点三：测试精度高

机械系统精度高，输入轴精度2μm，输出轴精度2μm；输出端的转角测量精度可达±1″，输入端采用驱动器自身的编码器；扭矩测量精度为±0.1%F.S，电流电压测量精度为0.05%，可以满足中小型驱动器综合性能测试要求。

亮点四：一键测试，全部搞定

装夹方便，单次装夹仅需2分钟，一次装夹可完成所有测试。测试软件具有一键测试的功能，驱动器安装连接后，可自动识别型号，调取测试对象数据，自动设置相关参数，无需用户手动输入。测试过程中，软件实时显示测试曲线，传感器数据。测试结束后数据自动保存，并在用户需要时复现，同时提供结果的预览及报表打印功能，用户可根据需要选择。

机器人关节驱动器成果推介

北京工业大学精密工程研究所在机器人关节驱动器方面取得下述创新成果，有的已形成产品得到推广，有的可进行成果转化：

创新推出“京传减速器”，用于机器人与各类自动化装备中。

精密减速器成套测试技术与设备：用于RV、谐波、行星等各类精密减速器的传动精度、机械性能、寿命等测试与分析。

机器人关节驱动器（一体化关节）的成套技术，包括优化设计技术、控制技术。

机器人关节驱动器（一体化关节）成套测试技术与设备：可对驱动器的传动误差、回差、刚度、效率、力矩和速度曲线、力矩和电流曲线、力矩和功率曲线等性能参数进行测试与分析。

牵头制定国家标准“GB/T-精密减速器回差测试与评价方法”，将于年5月1日起实施。

编　辑｜程慧明

审　核｜江　山

Email：ptbgear

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